Versuchszelle mit zwei Industrierobotern
Zur Validierung der Entwicklungen wurde eine Versuchszelle, bestehend aus zwei Industrierobotern von ABB, die jeweils mit einem elektrischen Greifmodul von Schunk ausgerüstet sind, aufgebaut. Über einen Kraft/Momenten-Sensor an einem Greifmodul können die Prozesskräfte aufgenommen und analysiert werden. Als Testobjekt wurde ein Musterprojekt erstellt, das zwar insbesondere die üblicherweise eingesetzten Komponenten integriert, jedoch zusätzlich die aus Automatisierungssicht komplexeren Konfigurationen umfasst. So sind z.B. geneigte Hutschienen integriert, die zwar die Zugänglichkeit der Anschlüsse auf einer Seite verbessern, jedoch die automatisierte Verdrahtung auf der anderen Seite deutlich schwieriger gestalten. Die Musterplatte ist auf einer Spannvorrichtung befestigt, sodass unterschiedliche Platten getestet werden können. Aktuell konnten in der Versuchszelle unterschiedliche Greifkonzepte für die Adern getestet und Versuche zum automatisierten Einstecken der Adern in die Klemmen durchgeführt werden. Zudem wurden Versuche zum Durchfädeln der Adern durch die Lamellen der Kabelkanäle sowie zu den Bewegungsmöglichkeiten des Werkzeugs bei der Bewegung durch die Kanäle durchgeführt. Basierend auf den Ergebnissen wird aktuell ein integriertes Werkzeug entwickelt, das eine konfektionierte Ader aufnehmen und vollständig montieren kann.
Zusammenfassung
Im Rahmen des Forschungsprojekts RoboSchalt wurden Konzepte erarbeitet, konfektionierte Adern in einem vormontierten Schaltschrank zu montieren. Dabei wurden sowohl die notwendigen Software- als auch Hardwaregrundlagen gelegt, um eine kostengünstige und flexible Automatisierungslösung für die automatische Verdrahtung von Schaltschränken in Losgröße 1 zu realisieren. Derzeit wird der erste Prototyp für das Werkzeug realisiert. In nachfolgenden Arbeiten wird der Prototyp validiert und verbessert. Sobald die Funktion der Einzelbausteine umgesetzt ist und die Bausteine zu einem vollständigen System integriert sind, erfolgen Testläufe mit realen Schaltschrankprojekten.
